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盛夏的上海，即便是在晚間，地鐵列車停靠的股道內，溫度也會達到50℃以上。在這樣的環境內，檢修人員待一會兒就會滿頭大汗，作業一般要持續到凌晨4時，辛苦程度可想而知。「檢修作業不僅環境艱苦、勞動強度大，也會受到檢修人員技術水平、精神狀態等多方面影響。」上海地鐵車輛專業技術工程師張枝森告訴記者，上海地鐵列車保有量已經居世界第一，隨着新線的不斷開通，列車增購數量仍在攀升，傳統的人工精檢模式將越來越難滿足未來的需求。

智能機器人，成為地鐵巡檢新的「接班人」。記者在現場看到，工作人員只要點擊控制平台的啟動鍵，瓦力就會循着既定的路徑，前往兩條股道的下方開啟通宵作業。一旦識別到疑似故障，系統就會報警，由工作人員進行復檢。

「目前，上海地鐵共有三台巡檢機器人。瓦力上崗時間最早，一年多來經歷了基建改造以及多次技術升級，表現較為成熟。」通過自主移動機器人平台，結合圖像識別處理技術，瓦力能對車底關鍵檢測點精確成像，智能判斷車底關鍵部件狀態。多自由度的機械臂以及機械臂前端的2D與3D圖像採集單元，能實現多角度檢測，並依靠機器視覺技術實現對目標缺陷的分析判定。同時，智能巡檢機器人創造性地使用了柔性調度技術，能夠實現多機器人在不同股道間的自由轉運，保證檢修任務順利完成。

「通過初步計算，智能巡檢機器人能夠替代對車下、車側零部件檢查幾乎全覆蓋，異物檢測準確率達到98%。」據介紹，智能巡檢機器人會不斷自主訓練和學習，今後檢測準確率還將進一步提升。

「我們的最終目標是，制定相關技術標準，在更多的地鐵線路上推廣智能巡檢機器人應用。」張枝森說。技術人員試圖在標準化、模塊化設計上創新，比如基於實際的操作，確定機器人需要的功能，並對其界面和操作習慣做統型。「基地的三台機器人來自三家廠商，這一安排有其原因，如果是一家廠商，容易提出有利於自身設計思路的標準，推廣性不強。只有通過多方合作集思廣益，才能讓標準的適用性更強。」

目前，智能巡檢機器人正處於試點階段，經歷着更多的功能以及技術迭代升級。比如，受限於樣本數量，基於寧可多報不可漏報的原則，故障的誤報率帶來了不小的工作量。技術人員正通過故障模擬，積累更多的分析樣本，讓機器人變得更聰明。「我們還希望機器人可以更加自動化，從一台機器人負責兩根股道，發展至多台多根股道，以及當全自動駕駛列車入庫後，無須人工點擊啟動鍵就可自動觸發指令等。」

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