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作者：竺蘭

編輯：嘉言

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近日，機械學院陳彥傑博士等人在儀器、自動控制和電力電子三大學科的頂級期刊《IEEE Transactions on IndustrialInformatics》（國際電氣與電子工程師協會工業信息學彙刊）上，以福州大學為第一署名單位發表研究成果「模型不確定和未知擾動下的無人飛行作業機器人低複雜度規定性能控制方法」。該論文由機械學院梁嘉誠（2019級碩士生）、陳彥傑博士（通訊作者）、賴寧斌（2019級碩士生）、何炳蔚教授，與湖南大學機器人視覺感知與控制技術國家工程實驗室王耀南院士，繆志強副教授合作完成。

該論文針對能源設施、輸電線路中作業型飛行機器人的自主作業軌跡跟蹤問題，設計了一種低複雜度規定性能的控制方法。通過考慮作業型飛行機器人內部建模不確定性和外部環境未知動態擾動問題，實現了控制方法在機載計算能力有限硬件條件下的運用，保障了預期的瞬態和穩態性能響應。該研究旨在用作業型飛行機器人代替人類工作者在複雜危險場景中作業，不僅可以提高作業型飛行機器人在工作過程中作業精度，而且可以減少作業型飛行機器人本身的能耗，對於提高整體作業效率，降低生產成本具有重要意義。該研究工作突破了傳統自主作業軌跡跟蹤方法難以兼具精確性和低能耗高效率的難題，為能源設施、輸電線路實施自主檢測與維護提供了有力的技術支撐。所提出方法已在實際場景中應用驗證，下一步將結合福清金風、福能新能源等企業的具體需求，聯合打造能源設施、輸電線路自主檢測與維護，促進「中國製造2025」有效實施，加速推進國家供給側改革進程。

該研究工作由何炳蔚教授的認知機器人與醫工融合研究團隊聯合湖南大學機器人視覺感知與控制技術國家工程實驗室的王耀南院士團隊共同完成。該研究是兩校合作的重要基礎成果，標誌福州大學在機器人領域研究方面的巨大進步，增強了福州大學的國際影響力。

《IEEE Transactions on IndustrialInformatics》（國際電氣與電子工程師協會工業信息學彙刊）是電氣電子領域國際頂級期刊，主要報道信息、控制、電氣及工業電子等領域最新的研究進展，期刊影響因子10.215，屬中科院SCI一區TOP期刊，是福州大學認定的國際頂級期刊。

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