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FreeRTOS中斷簡介

任何調用中斷安全FreeRTOS API函數的中斷服務例程都可以使用的最高中斷優先級。不要從任何優先級高於此的中斷調用中斷安全FREERTOS API函數（優先級越高，數值越低）。
代碼如下（版本FreeRTOS V202107.00）：
/*Cortex-Mspecificdefinitions.*/#ifdef__NVIC_PRIO_BITS/*__BVIC_PRIO_BITSwillbespecifiedwhenCMSISisbeingused.*/#defineconfigPRIO_BITS__NVIC_PRIO_BITS#else#defineconfigPRIO_BITS4/*15prioritylevels*/#endif/*Thelowestinterruptprioritythatcanbeusedinacalltoa"setpriority"function.*/#defineconfigLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY0xf/*ThehighestinterruptprioritythatcanbeusedbyanyinterruptserviceroutinethatmakescallstointerruptsafeFreeRTOSAPIfunctions.DONOTCALLINTERRUPTSAFEFREERTOSAPIFUNCTIONSFROMANYINTERRUPTTHATHASAHIGHERPRIORITYTHANTHIS!(higherprioritiesarelowernumericvalues.*/#defineconfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY5/*Interruptprioritiesusedbythekernelportlayeritself.ThesearegenerictoallCortex-Mports,anddonotrelyonanyparticularlibraryfunctions.*/#defineconfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozero!!!!Seehttp://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html.*/#defineconfigMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY(configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 高於此優先級的中斷，不能被禁止。

測試過程

開啟定時器TIM6和TIM7，兩個定時器每隔一定時間串口打印一次，設置定時器TIM6中斷優先級為4，定時器TIM7中斷優先級為5， 高於 5 的優先級（即優先級數小於5）不歸操作系統管理。
簡而言之，定時器TIM6不歸FreeRTOS管理，在關閉中斷時，低於優先級5的都會被關閉，高於或者等於優先級5的都會被關閉。

1、創建中斷測試任務

xTaskCreate((TaskFunction_t)interrupt_task,//任務函數(constchar*)"interrupt_task",//任務名稱(uint16_t)INTERRUPT_STK_SIZE,//任務堆棧大小(void*)NULL,//傳遞給任務函數的參數(UBaseType_t)INTERRUPT_TASK_PRIO,//任務優先級(TaskHandle_t*)&INTERRUPTTask_Handler);//任務句柄2、中斷測試任務函數voidinterrupt_task(void*pvParameters){staticu32count_num=0;while(1){count_num++;if(count_num==5){printf("關閉中斷.............\r\n");portDISABLE_INTERRUPTS();//關閉中斷delay_xms(5000);//延時5sprintf("打開中斷.............\r\n");portENABLE_INTERRUPTS();//打開中斷}vTaskDelay(1000);//延時1000個時鐘節拍，就是1sconfigTICK_RATE_HZ}}3、定時器中斷服務函數voidTIM6_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update))//是否產生中斷{printf("TIM6中斷\r\n");TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除中斷標誌位}}voidTIM7_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM7,TIM_IT_Update))//是否產生中斷{printf("TIM7中斷\r\n");TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update);//清除中斷標誌位}}4、測試結果5、注意事項

臨界區、中斷服務函數、開關中斷中不能使用vTaskDelay()函數，此函數就是要交出CPU一段時間，如果任務一直不延時或者掛起，那麼低優先級的任務會無法獲得CPU。

作者：李肖遙

來源：技術讓夢想更偉大


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