鑽石舞台

1、2022谷歌智能手機分米級定位挑戰賽結果出爐+參賽記

今年的谷歌挑戰賽歷時兩個月，於7月29日結束。筆者第一時間打開最終榜單，觀察到：

今年有約570支參賽隊

去年的冠軍Tora今年再次獲得第一名。說明他的算法真的領先。明年是否依然是第一名呢？

RTKLIBexplorer作者最終排名第6，名次也很高

前10名選手，除第2名國籍未知外，第1、3、5、10名都來自日本。日本學者在導航定位算法這塊真的厲害。第8名是來自中國的一名博士研究生

在榜單前30名中可以看到不少中國參賽者

接下來9月份的ION年會上將會有相關報告介紹優勝者的新方法。

為熟悉比賽流程，筆者今年也參加了比賽，最終獲得第60多名、並列銅牌的成績。筆者對這類GNSS公開數據集的比賽很感興趣，以後也將繼續關注挑戰賽的動態。

另外，筆者（迷途兄）即將入職長安大學。歡迎對GNSS導航定位感興趣的同學讀我的碩、博士研究生。我將分享我的參賽代碼、經驗和心得，和你（們）一起參加明年的挑戰賽！

2、吉利發射首批9顆LEO衛星

2022年6月2日，中國汽車製造商吉利旗下的Geespace全資子公司成功發射九顆GeeSAT-1衛星，用於自動駕駛高精度定位服務。這些衛星是Geely Future Mobility Constellation星座240顆LEO衛星的一部分，計劃到2025年第一階段發射72顆衛星。第二階段將發射168顆衛星。

據稱，GeeSAT-1是中國第一顆模塊化、高彈性、高性能、量產的低軌道衛星。衛星預期壽命為五年，退役後將自行進入地球大氣層解體銷毀，不留下任何空間碎片。

3、韓國增強衛星系統（KASS）成功發射首顆衛星

2022年6月23日上午6點50分（首爾時），在法屬圭亞那（French Guiana）的航天中心，韓國增強衛星系統（Korea Augmentation Satellite System，KASS）的首顆衛星發射成功，用於提高GPS信號的準確性和可靠性，更好地確保飛行安全。

目前，韓國是繼美國、歐盟、印度、日本、俄羅斯和中國之後，第七個在國際民用航空組織（International Civil Aviation Organization，ICAO）正式註冊地球同步衛星系統的國家。官方表示，該系統可將GPS當前15 ~ 33m的實時定位精度提升至1.0 ~ 1.6m，有效保障韓國定位信息的可靠性。計劃於今年12月份左右開啟試點服務，於明年進行全面運營，於2035年發展該國自己開發的航空衛星。

4、大地測量與地球動力學英文版被ESCI、EI收錄，明年將獲首個IF

8月9日，湖北省地震局網站顯示：由中國地震局主管、湖北省地震局主辦、孫和平院士擔任主編的學術期刊《Geodesy and Geodynamics》（大地測量與地球動力學英文版）被EI Compendex（EI）數據庫收錄。

《Geodesy and Geodynamics》創刊於2010年10月，聚焦大地測量、地殼形變、重力觀測、地震監測以及空間對地觀測領域，此前已相繼被ESCI、DOAJ、Scopus、Geobase、GeoRef、中國科學引文（CSCD）等國內外知名數據庫收錄。

《學之策》公眾號預計："作為一本ESCI期刊，Geodesy and Geodynamics將在明年獲得首個IF，目前即時IF為0.97，最終IF或許在2.5左右。"

5、GFZRNX更新到v2.0版本

6月27日，知名的gfzrnx數據編輯軟件發布了新的gfzrnx-2.0版本。主要改動如下：

1）幾個小的錯誤修復和功能增強。2）支持RINEX 4.0版。

程序默認輸出版本仍為RINEX 3.05。對於廣播導航文件，可以通過參數-vo 3.04、-vo 3.05、-vo 4調整輸出版本。

筆者注意到，自2021年3月10日的v1.14版本開始，下載gfzrnx軟件需要先註冊登錄用戶賬戶。並改為了科研用戶免費和商業用戶收費的雙許可證模式。

6、光敏定位器追蹤北京雨燕遷徙

每年4月，北京雨燕從非洲南部抵達北京築巢繁殖，7月底到8月初離開北京，返回非洲南部越冬。然而，這條往返行程近三萬公里的遷徙之路具體經過哪些國家？是否存在停歇點？長期以來人們仍知之甚少。

2014年至2018年，科研人員先後為66隻北京雨燕佩戴微型光敏定位器，成功回收並分析了其中25隻個體的光照強度數據。追蹤研究成果在國際期刊《運動生態學（Movement Ecology）》上正式發表。

藉助這種記錄光照強度、以晝夜變化規律進行定位跟蹤的低耗回收型設備。研究發現，北京雨燕的秋季遷徙大多始於7月中旬，它們離開北京，向西北進入蒙古國，進而向西進入我國新疆北部，由準噶爾盆地進入中亞地區，8月中旬越過紅海，9月初到達非洲中部，在剛果盆地或鄰近區域內進行40天的短距離移動。然後緩慢南下，最終於11月初到達越冬地——海拔約1000米的南非高原，全程14733公里，用時111天。

在結束了越冬期長達100天的遊蕩生活後，北京雨燕於次年2月中旬開始向北迅速移動，在剛果盆地東部逗留近1個月。隨後，它們轉向東北，於4月初離開非洲，日夜兼程，在4月下旬回到北京，全程13572公里，用時64天。在整個往返遷徙過程中，北京雨燕的飛行共覆蓋了亞洲和非洲的37個國家。

7、新的IGS20參考框架與igs20_2221.atx天線改正文件

7月26日，IGS郵件組通知：IGS即將採用新的參考框架IGS20，新的igs20.atx文件也將同時生效。IGS打算從GPS第2230周（2022年10月2日）的產品開始，將IGb14/igs14.atx轉換為IGS20/igs20.atx。

這封長郵件也給出了IGS20/igs20.atx的定義和使用的詳細信息，以及轉換到IGS20/igs20.atx和repro3 standards後對用戶結果的主要影響。感興趣的同學可以仔細閱讀。

8月10日，IGS-MGEX郵件組發布了最新的igs20_2221.atx。主要包括如下更新：

更新了GPS BLOCK IIIA衛星的x/y的PCO值。根據Oliver Montenbruck教授的研究表明，之前使用的PCO x軸和y軸與IGS通用模型指向不同。

發布了E223(PRN E34)和E224(PRN E10)兩顆衛星的天線改正信息。

擴展了北斗，QZSS和IRNSS衛星的天線改正信息。

需要注意的是，目前發布的igs20_2221.atx文件並未包含所有接收機PCO/PCV，會在後續更新中逐步添加。

8、小米放出自動駕駛階段性成果

去年3月30日，小米公布造車計劃，雷軍直言是他最後一次創業。今年8月11日，雷軍在2022年度演講的最後部分，放出了小米8分鐘自動駕駛演示視頻。

微博科技博主「Blood旌旗」根據視頻展示內容，對小米自動駕駛技術方案作了詳細解讀。以下摘自該博主博文：

小米展示的8分鐘視頻，完整的展示了工程改裝測試車的狀態，也是涵蓋了目前輔助駕駛最大的3個場景碎片——「城區-高速（環路）-車庫」。

小米測試車的城區領航輔助狀態（CNOA，City Navigate on Autopilot）總體看起來比較順滑，是典型的城區高精地圖強依賴路線，而且因為傳感器全部放在車頂，所以感知條件非常優越。

結論：1、在自動駕駛技術上，小米目前展示的狀態，沒有領先業界的超前突破。2、總體水平處於ROBO Taxi類改裝車的上等。3、但是考慮到測試車的就位時間，在進度上的狂飆突進還是非常厲害的。

9、GA數據倉庫地址變更

GA的FTP服務器存貯的大量GNSS測站數據，是筆者常用的測試數據源之一。

GA官網顯示，GA區域數據中心為提高信息安全等級，計劃將在2022年9月30日停止通過FTP訪問其RINEX數據。

RINEX數據仍將可以通過SFTP、S3 Bucket或Web API公開訪問。關於通過這些方法訪問數據的信息可以在https://data.gnss.ga.gov.au/docs/home/data-access.html。

10、VINS-Fusion後續開源代碼調研

SLAM是當前工業界和學術界的一個研究熱點。入門SLAM需要較強的理論功底和動手能力，難度較大。理論結合實踐，通過開源代碼和數據學習SLAM是一種可行的方法。然而SLAM相關的開源代碼眾多、紛繁複雜，讓初學者很容易亂花漸欲迷人眼。

知乎作者「無偏估計」以VINS-Fusion為例，對基於VINS-Fusion進行改進的後續工作進行了調研。分類總結了20多款開源軟件在VINS-Fusion基礎上所做的改進。可供感興趣的研究生參考。以下為筆者精簡版。

初始化

VINS-Mono-QPEP（TRO 2022）

前端相關

orbvins_fusion，在VINS基礎上加入ORB特徵。

VINS-Fusion-FAST，前端換成fast角點。

SD-VIS，在VINS的基礎上添加直接法。

VINS-YOLO，將目標檢測與VINS Mono相結合，提升了機器人在加速時的檢測效果。

線特徵

PL-VINS，加入線特徵，在低功耗情況下，相同運行速度時精度更高。

VINS-Mono-Optimization，加入了線特徵，實現了點線的緊耦合優化。

加新傳感器

VINS-Fisheye。帶有GPU和Visionworks加速的VINS Fusion的魚眼版，提供基於魚眼的深度估計。原實驗室出品。

VIW-Fusion，當前(2022.04)最好的，功能超全的加輪速記版本。

GVINS（TRO 2022），將GNSS原始測量值與視覺和慣性信息緊密融合，用於實時無漂移的狀態估計。原實驗室出品。

IC-GVINS，融合輪速計，IMU，GNSS，視覺的VINS系統，沒有完全開源，值得等待。

後端優化

VID-Fusion（ICRA 2021），VID-Fusion是一項通過緊密耦合的視覺慣性動力學狀態估計器同時估計多轉子裡程計和外力的工作。高飛老師的工作。

VINS-Fusion with Cerebro（RAS 2021），原實驗室出品的閉環檢測算法。

建圖...

多機器人...

代碼封裝

vins-mono-self-improved，主要是結構上的調整與封裝，增強代碼的可讀性；

My_VINS。基於VINS Mono，但不使用ROS、Ceres和G2o。用Eigen實現後端，使用LM算法、滑動窗口算法、魯棒核函數等。

用於其他平台

Android-VINS

VINS-Mono-Windows，VINS-MONO的Windows，不依賴ROS版本

11、其他軟件更新匯總

6月20日和8月2日，歐空局採用JAVA語言開發的軌道確定軟件Orekit分別更新到了 v11.2 和 v11.2.1 小改版本。

8月10日，Python著名的地圖繪製庫Basemap更新到1.3.4版本，有3項改動和7項錯誤修復。

GRAZ大學開源的GROOPS軟件7月28日發布了新版本，更新了文檔，引入30多項改動。